3D Modeling and Navigation Center

3D Modeling and Navigation Center는 참여 연구진의 기존 연구 성과와 향후 연구 계획을 반영하여 해동첨단공학관 입주 관련하여 해동첨단공학관 3D 모델링과 모바일 로봇 내비게이션 데모를 준비하려고 한다. 해동첨단공학관의 정밀 3차원 모델을 모바일 로봇 경로 계획과 시각화에 통합해서 데모함으로써 두 주제가 하나의 시스템으로 유기적으로 연계되어 동작하도록 할 계획이다.

• 1 LiDAR, GPS, 카메라와 모바일 로봇을 이용한 실외 공간 모델링
  • 모바일 로봇에 장착된 GPS와 LiDAR를 이용하여 해동첨단공학관의 외부 형태와 주변 공간의 정밀 모델 구축
  • 실내 모델과 통합하여 해동첨단공학관 주변 전체 공간의 3차원 모델 구축
• 2 LiDAR와 카메라를 이용한 실내 공간 모델링
  • RGB-D 카메라나 LiDAR를 이용하여 해동첨단공학관 주요 실내 공간의 정밀 3차원 모델 구축
  • 서로 독립적으로 취득한 여러 모델을 정확히 정렬하고 하나의 모델로 통합하는 기술, 전체적인 구조의 품질을 유지하면서 용량을 압축하는 기술 적용
• 3 공간 내 주요 물체와 랜드마크 인식
  • 공간 내 주요 물체를 구분하고 위치를 인식할 수 있는 기술을 해동첨단공학관 실내 모델에 적용
  • 각 공간에서 특징적인 3차원 구조를 로봇 내비게이션에서 자기 위치인식에 활용
• 4 SLAM을 이용한 모바일 로봇 자율주행
  • LiDAR, RGB-D 등의 센서를 이용한 실시간 SLAM 기술을 모바일 로봇에 적용
  • 해동첨단공학관의 실내외 공간에서 모바일 로봇의 자율주행 데모를 구현